武氏太极拳由清直隶广平府武禹襄所创。武禹襄出生于清嘉庆十七年壬申（1812年）二月初四日亥时，自幼受家族影响习文好武。其祖上山西太谷人，明永乐时迁居直隶永年，曾祖武镇，字静远，武生，授卫千总。祖父武大勇，字德刚，武生。外祖父赵宏勋，宣化镇君子堡把总。父武烈，字丕承，邑庠生。武禹襄在兄弟三人中排行第三，长兄武澄清，清咸丰二年（1852年）壬子恩科进士，河南舞阳县知县；次兄武汝清，清道光二十年（1840年）庚子科进士，刑部四川清吏司员外郎。武禹襄虽未举官，但熟读经书，知识渊博，廪贡生，候选训导。清咸丰初年，时任工部左侍郎的吕贤基奉旨去安徽督办团练，镇压太平军，吕“肃书币”，邀武禹襄与李鸿章参戎机，不就。后尚书毛昶熙、巡抚郑元善又皆礼辟，不就。足见武禹襄的德识才学在当时的社会影响力。谈及武氏太极拳开创，不得不提太和堂药店。太和堂药店既是武禹襄初识太极拳的重要场所，也是“温县与永年太极拳文化交流的桥梁”。传说曾有人在太和堂药店滋事与伙计发生争斗，只见药店掌柜王昶隔着柜台，手一挥就把寻衅之人打出了门。武禹襄听说此事后，就“常到太和堂闲坐，见店伙所演拳技与众不同，遂以客东之谊求授”，虽“练习有年，而奥妙难悟”。在这期间，“我郡南关杨君，爱而往学焉。专心致志，十有余年，备极精巧”，杨露禅返乡后，“武氏兄弟慕其技之精妙，皆折节与交”，武禹襄“常与比校，彼不肯轻以授人，仅得其大概”。遂于“咸丰四年（1854年），武禹襄因公赴豫，绕道温县陈家沟，拜访陈长兴，学习拳术。但因陈长兴年事已高，卧床不起，遂被介绍到温县赵堡镇陈清平处”，“研究月余，而精妙始得，神乎技矣”。其后他的长兄武澄清在舞阳县北舞渡镇盐店发现一份《王宗岳太极拳谱》，其中有《王宗岳太极拳论》及行拳歌诀四篇，携回交予武禹襄。武禹襄以深厚家学渊源和超常坚韧精神，依《王宗岳太极拳论》，结合陈清平所授理法，潜心研练，细心揣摩，并常延请身强力壮，精于武技壮士试招，验证所习，历经十数载修订与完善，终于大彻大悟，研创出一套独具风格的拳势及刀、剑、杆套路。这期间随时记录练拳感受，提炼总结出《十三势行功要解》《太极拳解》《十三势说略》《四字秘诀》《打手撒放》等文章。“从拳理、拳法到刀杆运用，一帜卓树、蔚然成家，形成了一个完整的太极拳学派。”